機器人燈桿底板焊接機，型號 : RBW2-120/260
三焊接工位

用途：本焊接系統用于路燈桿底板焊接生產。通過機器人與焊接電源的實時通訊，根據不同的焊接位置采用不同的工藝參數，取得優質的焊縫。總體布局如下圖：

特點：

（1）帶有漲管功能，消除底板內孔和桿子之間的間隙，順利實現自動焊接。
（2）具有底板加強筋自動放置和焊接功能。
（3）采用日本川崎重工機器人，操作性好，質量過硬。
（4）采用肯倍焊接電源，焊縫質量好，焊接效率高。
（5）變位機翻轉角度大，可實現任意角度焊接。
（6）節省大量人工成本。
（7）可適應全天候長時間工作。
（8）焊接成型美觀，可靠性高。
（9）整個機器單向流水線的形式設計，桿子堆放在機器的左邊，一根接一根向右邊移動，完成焊接，焊接完成的桿子堆放到右邊。桿子移動升起，無需行車，操作人員勞動強度低。
（10）設立3個焊接工位，焊接生產速度更加快。
一個工位上下料，裝配底板，完成外焊接賀4個加強三角筋的焊接。
第二個工位完成內圈的焊接

No.	Item	Parameter
1	小直徑 Pole or Round bar min diameter	120mm
2	路燈桿直徑 Pole or Round bar max diameter	260mm
3	長度 Pole or Round bar max.length	12~14m
4	小厚度 Pole or Round bar min. thickness	2.5mm
5	厚度 Pole or Round bar max. thickness	4mm
6	重量 Pole or Round bar max weight	150kg
7	驅動速度 Driving speed	6~48m/h, adjustable, with AC Servo control 伺服可調
8	焊接速度 Welding speed( depend on Voltage , current setting, and welding height, and dimension of pole)	參考速度5~7分鐘/根 (reference speed 5~7 minutes/piece)

機器人系統介紹

1、川崎機器人

BA系列是專為焊接開發的機器人系列，專用于焊接，操作簡單，可以通過簡單的示教操作即可達到熟練的焊接作業操作。在示教器上設有可視效果及便于操作的可觸摸液晶彩色顯示屏。機器人與焊機僅需要一根電纜連接，可將焊接條件分類存儲，一鍵調用。

示教方式 Teaching methods	簡單操作示教AS語言編程 Simple Operation Teaching AS Language Programming
動作方式 Manner of execution	手動模式 Manual mode	各軸獨立、基本坐標系、工具坐標系 Independent axes, basic coordinate system and tool coordinate system
	再現模式Reproduction mode	各軸/直線、圓弧插補動作 Interpolation action of each axis/line and arc
存儲容量 Storage capacity		8MB（8000步相當） 8000 steps are equivalent
通用信號General signal	外部操作信號 External Operating Signal	緊急停止，外部保持信號 Emergency stop, external hold signal
	輸入輸出 Input and output	32+32

川崎BA系列機器人采用 E01控制柜，外形緊湊，操作體系適宜，功能豐富，易維護和具有高擴展性。6.5英寸彩色液晶屏幕，觸摸屏640×480像素。采用背照光，使液晶畫面更容易看清。操作系統采用WINDOWS CE。窗口顯示采用下拉式菜單，使編輯操作過程簡單易行。

功能 Fuctions		標準弧焊Standard arc welding
型號 Model		BA006N
手臂形式 Arm form		垂直多關節Vertical multiple joints
動作自由度DOF		6軸axis
負載能力 Maximum load capacity（KG）		6
動作范圍 Maximum range of action [DEG]	JT1 電源線及控制線	±165
	JT2	+150～-90
	JT3	+45～-175
	JT4	±180
	JT5	±135
	JT6	±360
動作速度 Maximum speed of action [DEG/S]	JT1 電源線及控制線	240
	JT2	240
	JT3	220
	JT4	430
	JT5	430
	JT6	650
慣量 Inertia[N.M]	JT4	12
	JT5	12
	JT6	3.75
慣性力矩 Inertial moment [KG.M2]	JT4	0.4
	JT5	0.4
	JT6	0.07
重復定位精度 Repeated positioning accuracy [MM]		±0.05
水平伸長度 Horizontal elongation[MM]		1445
本體重量 Weight[KG]		150
電源容量 Power capacity[KVA]		3.0
安裝方式 Installation mode		地面、頂裝Ground、Top loading
安裝環境 Installation environment	溫度 Temperature	0～45°
	濕度 Humidity	35～85%(不能結露No dew)
	振動 Vibration	0.5G以下Less than 0.5
	其他 Others	機器人安裝必須遠離：易燃或腐蝕性液體或氣體 電器的干擾 Robot installation must be away from the interference of flammable or corrosive liquid or gas appliances
IP等級 Level		IP65
推薦控制器 Recommended Controller		E01

動作范圍：

2、焊機和防撞器介紹, iCATmini 防撞器。

焊接電源：芬蘭肯倍原裝

Model 型號	KW300A
Cooling type 冷卻方式	Air cooling
Arcing time factor暫載率	100%
Rated value額定值	300A CO2
	300A mixed gas混合氣體
Wire feeding diameter 送絲直徑	1.0-1.2mm

Model 型號	Robot mount iCAT mini
Size 尺寸	L:92mm（exclude flange）Diameter: 88mm 16000
Weight 重量	850g
Loading weight 承受重量	24N±3N
Re-positioning accuracy 重復定位精度	＜±0.1mm
Loading of contact 接觸器負載	24VDC Max. 100mA

3、運行環境

1、接地：C種接地，接地電阻小于10歐姆。
2、焊絲：盤裝焊絲
3、使用環境條件（室內）
環境溫度：-5℃~40℃。
相對濕度：≤80%。不結露。

4、編程及工作流程
4.1編程流程

4.2工作流程